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提案書



(1)大学・学部学科・研究室名・氏名
 慶應義塾大学・理工学部 システムデザイン工学科・桂研究室・桂 誠一郎

(2)「技術シーズ」名
 熟練者の力覚情報を抽出・再現し,その技能を伝達・継承するシステムの開発

(3)技術概要
 生産技術分野をはじめ様々な分野で切望されている力覚情報の記録・再生・伝送に関する基盤技術を開発し,熟練者の有するスキル獲得のための支援システムの開発を行っています。熟練者のスキル保存・伝承は生産現場の深刻な問題となっていますが,スキルや技能のディジタルデータベース化は独創的な解決法の一つとして実現が期待されています。これらの社会ニーズに基づき,実世界力覚伝送技術に基づくスキル獲得システムを構築することで,先進的な技術実習の実現を目指しています。

図1 アクチュエータを埋め込んだ力覚機能付きスキルトレーニングシステムの可視化概略図
「ハプトグラフ」による力覚情報の可視化とパーソナルスキルの解析
(1)被験者A 
(2)被験者B
拡大画像
「ハプトグラフ」による力覚情報の可視化とパーソナルスキルの解析
【図の説明】
アクチュエータを埋め込んだ力覚機能付きの工具や装置を用いることにより,力覚センサレスで加工中の力覚情報を高精度で取得することが可能になります(上図)。この力覚情報は電気信号として取得されるため,「ハプトグラフ」(ハプトはギリシャ語で「触る」の意味)(新語)として可視化してパーソナルスキルの解析をすることや,力覚を別のアクチュエータで再現することで,トレーニングシステムへの応用が期待されます。


(4)特徴・訴求点
実世界における力覚情報を従来の音声・画像情報のように抽出・保存・加工・伝送・再現するための基盤技術の開発に成功しました。
アクチュエータ制御により,従来の力覚センサを使用した場合の性能を大きく上回る検出帯域(DC~1kHz),時間分解能(10kHz)の力覚検出性能を力覚センサレスで実現しました。
従来のモーションキャプチャでは実現できなかった力覚抽出に基づく熟練スキルの解析や,力覚伝送技術によるトレーニングシステム,ロボットへのスキルの転写,シミュレータ開発などさまざまな応用分野への展開を考えています。

(5)現在注力している業界・分野
工作機械・産業機器メーカー,通信・放送デバイス機器メーカー,医療・福祉機器メーカーなど

(6)これから応用展開の可能性を探索してみたい業界・企業(アイディアジェネレーション段階)
医療デバイスへの組込みや手術・手技データの取得
人間支援ロボットへの力・触覚機能の付加と知能化・実用化
力覚通信ネットワーク網の構築と新しい力覚伝送機器の開発(電話やテレビに取って代わる可能性)

(7)提案事項
実世界における力覚情報の力覚センサレス検出や伝送・再現に関する意見交換や技術相談,共同開発を提案します。



【ニュースリリース】
  ・熟練者の力覚情報を抽出・再現しその技能を伝達・継承する支援システムを開発  [2009年1月29日]




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